常州坤維傳感科技有限公司（簡稱坤維科技）推出的 HRS 人形系列六維力傳感器，是專為人形機器人手腕、腳踝及靈巧手等關節設計的核心力覺感知部件。該系列基于航天級力測量技術積淀，針對人形機器人“小空間、高動態、大量程”的嚴苛需求，實現了在超薄結構下的高精度力/力矩解耦，被譽為賦予機器人“觸覺神經”的關鍵傳感器。在人形機器人從實驗室走向量產落地的進程中，HRS 系列通過結構創新與算法解耦，解決了機器人在精細操作、動態平衡及安全交互中的核心感知難題。

HRS 系列的設計哲學源于對人形機器人運動鏈的深度解構。人形機器人的手腕關節需要承受多方向的彎曲與扭轉力矩，且安裝空間極其有限；腳踝與足底部位則需在極薄的厚度內實現高剛性支撐，以應對奔跑、跳躍時數倍于體重的沖擊載荷。為此，坤維科技將 HRS 系列細分為不同尺寸規格：HRS30-60 系列主要針對手腕末端執行器的小型化需求，而 HRS60-96 系列則聚焦于腳踝與足底，強調高過載能力與結構穩定性。其中，最具代表性的 HRS65-ET 型號將傳感器厚度壓縮至僅 10mm，在保證 300%FS 以上抗過載能力的同時，實現了腳踝空間的極限集成，有效避免了機器人在高速運動中的“崴腳”風險。

在技術層面，HRS 系列的性能突破得益于坤維科技獨特的“結構解耦+算法解耦”雙路徑。傳統的六維力傳感器易受維間串擾影響，導致力與力矩測量相互干擾。坤維通過自研的彈性體結構設計與基于深度學習的標定算法，將串擾誤差控制在極低水平。其核心指標達到國際領先水平：靜態重復性優于 0.1%FS，準度（含串擾）優于 0.3%FS，部分高性能版本甚至可達 0.1%FS 的精度。這一性能得益于坤維自建的六維聯合加載標校實驗室，該實驗室能夠模擬真實工況下的多維力加載，通過“強迫學習”標定技術，使傳感器在出廠前即完成數千項網絡參數的優化。

除了硬件性能，HRS 系列在智能化與集成度上也進行了針對性設計。大部分型號內置了智能數據采集電路，支持 RS422、RS485、CAN 及以太網等數字通信協議，可直接輸出解耦后的六維力/力矩數據，降低了人形機器人主控的算力負擔。針對不同客戶的構型需求，HRS 系列提供靈活的定制化服務，包括量程匹配、接口定義及安裝法蘭的快速改型，目前已與優必選、小米、智元、銀河通用等頭部人形機器人企業達成深度合作，并進入批量供貨階段。

作為國家標準 GB/T 43199-2023《機器人多維力/力矩傳感器檢測規范》的主要起草單位，坤維科技將航天領域的質量控制體系下沉至工業級傳感器制造。HRS 系列采用航空鋁合金或特種鈦合金材料，通過全自動貼片與密封工藝，確保了在長期交變載荷下的疲勞壽命與可靠性。隨著人形機器人產業進入規?；慨a前夜，HRS 系列正憑借其高精度、高剛性與快速交付能力，成為國產高端力覺傳感器替代進口的核心產品。